Борьба самбо сформировалась в нашей стране в 1920-1930-х годах в ходе разработки «борьбы вольного стиля». У ее истоков стояли русские борцы Виктор Спиридов и Василий Ощепков.

Возглавив в 1923 году первую секцию борьбы на базе общества «Динамо» и обучая в ней чекистов, работников милиции и пограничников, Виктор Спиридов разработал для них комплекс специальных приемов противоборства, который положил начало прикладному, боевому разделу самбо.

Василий Ощепков окончил в 1913 году институт дзюдо «Кокодан» в Японии и по возвращению на родину приступил к разработке приемов рукопашного боя, основанного на дзюдо в сочетании с приемами национальных видов борьбы народов СССР. Работа в этом направлении была продолжена его учеником Анатолием Харлампиевым, который помимо практического преподавания борьбы вольного стиля, издал в 1949 г. первый учебник «Борьба самбо» и опубликовал ряд книг по теории и практике применения самбо.

Днем рождения самбо в нашей стране принято считать 16 ноября 1938 года, когда Всесоюзный комитет по физической культуре и спорту СССР издал Приказ № 633 «О развитии борьбы вольного стиля».

В предвоенные годы были проведены два соревнования по борьбе вольного стиля (Баку и Ленинград).

После Великой Отечественной войны борьба самбо находит все больше и больше приверженцев. В 1952 году этим видом борьбы в СССР занимались 4,4 тыс. человек, в 1965 году — более 80 тысяч.

В 1957 году состоялась первая товарищеская встреча по борьбе самбо между советскими спортсменами (общества «Динамо» и «Буревестник») и венгерскими самбистами.

В 1964 году на XVIII Олимпийских играх в Токио, в программу которых была включена борьба дзюдо, составленная из самбистов советская команда завоевала четыре бронзовые медали.

В 1966 году Международная федерация любительской борьбы (ФИЛА) официально признала самбо международным видом спорта.

В 1967 году в Риге был проведен Первый международный турнир по борьбе самбо (участвовали спортсмены из Болгарии, Монголии, СССР, Югославии, Японии).

В 1972 году в Риге состоялся первый чемпионат Европы по самбо, в котором пять советских самбистов завоевали чемпионские титулы.

На первом чемпионате мира по самбо в Тегеране в 1973 году команда СССР завоевала девять золотых медалей из десяти.

В 1981 году в Мадриде проведен первый чемпионат мира по самбо среди женщин.

Как и в прошлые годы, российские самбисты продолжают занимать ведущие позиции в мире по этому виду борьбы, который стал поистине национальным видом спорта.

Начиная с 2007 года, проводится розыгрыш Кубка Президента Российской Федерации по борьбе самбо.

Очередной чемпионат мира по самбо состоялся в ноябре-декабре 2013 года в Санкт-Петербурге.